【视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO - 带源码课件】[7.73GB]

学习过程中一步一步推导公式，打下扎实的数学基础。

通过学习视觉和IMU的信息融合，掌握基于图优化的多传感器信息融合框架。

通过手写后端优化器，理清SLAM后端的每个细节，加深对优化的理解，为以后工作中移植，加速或改进自有的SLAM系统提供技术支持。

掌握VIO-SLAM的架构知识与技术细节，实现搭建自己的算法框架

巩固算法与编程基础

理解环境搭建的原理，学会运用debug等实用工具，将SLAM算法基础熟练部署到工程中。

VIO-SLAM公式细节与部署

熟练掌握VIO-SLAM算法中的细节，学会从公式推导到算法实现的过程。在公式的推导、工程和部署等多方面得到全方位提升。

算法应用 项目实战

基于所受理论基础，自行搭建VIO-SLAM框架，实现建图等功能。

├── 第1节 概述与课程介绍

├── 第2节 IMU传感器

├── 第3节 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

├── 第4节 滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性

├── 第5节 滑动窗口算法实践：逐行手写求解器

├── 第6节 视觉前端

├── 第7节 VINS系统构建